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　　工業機器人核心零部件的精密減速機，通常要具備傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點，又因為工業機器人所用的減速機軸承運動時的高精度要求，所以如今大量運用在關節型機器人上的減速機主要有兩類：諧波減速機用軸承和RV減速機軸承。

　　諧波減速機主要包括：剛輪、柔輪、和諧波發生器三者，缺一不可。諧波減速機用軸承是用于機器人關節傳動的主要裝置，通過柔輪的彈性變形實現運動傳遞，彈性變形大。多出現在負載小的工業機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速機是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速機和諧波減速機。

　　諧波減速器軸承包括剛性軸承和柔性軸承兩大類型。

　　1、諧波減速器軸承剛性軸承包含四種系列，CSG(CSF)系列、SHG(SHF)系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用減速器的命名;

　　2、諧波減速機用軸承柔性軸承的命名為HYR。

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